知能ロボットコンテスト 2003

 6月21, 22日に仙台で知能ロボットコンテストが開かれました。RURはその大会のチャレンジコースに3つのロボットを送り出しました。

チーム紹介

Nuche(A班)
五光(B班)
ナンクルナイサー(C班)

Nuche (A班)

製作者

ソフト担当: 畔上 兼一
打ち出しマシン ハード担当: 阿部 広貴
回収マシン ハード担当: 原田 直一
総合的サポート担当: 堀内 義雅

 二機のマシンによる協調で、色分けをして得点をするというコンセプトで製作を開始しました。が、諸事情により、試合前日に突然の作戦変更して協調なしかつ色分けもしないということになってしまったので、必要のない余分なパーツが付いていますが、あまり気にしないで下さい。色識別は出来てたのに〜!

 ボールの回収マシンは、ベルトコンベアーによりボールを回収し、打ち出しマシンの籠の中にボールを落とします。ボールの転がっているフィールドを進むため、頻繁にボールに乗り上げてしまいましたが、パイプを通した針金を横と後ろに付ける事で解決しました。また、マシンの前後に付けたマイクロスイッチにとり直線ごとに壁でフィードバックをしています。

 打ち出しマシンは、回収マシンからボールを受け取りますが、大会のマシンサイズの規定により始めから開いておくことが出来なかったため、展開式になっています。受け取ったボールをスロープで一列にしてマシン内の羽車に渡し、一つずつにし色を識別し打ち出すという動作をします。スロープでのボール詰まりを解決するためにアクチュエータを増やす予定でしたが、間に合いませんでした。実はけっこうビニテ留め・・・



五光 (B班)



製作者

電気屋(親機): 塚本彩佳
機械屋(親機): 山本悦生
電気屋(子機): 深津由貴
機械屋(子機): 河野達夫

慣れない2年生4人で、なんとか?2日目までいってきました。

試合結果

◇一次予選;競技点8点 10位
梱包が悪かったのか、子機に断線、ノイズが発生。結局子機は使用できず、リトライで親機のみに変更。結果平均得点15点前後だったのが半分に……
◇敗者復活;競技点7点 5位
 親機にボールが引っかかり、ゴールに入れられず、終了。
◇2次予選;競技点15点・審査点29.67点 合計44.67点 7位(推薦にて出場)
 親機のタイヤ周りにボールが噛まないように改造したが、結局この回は全く噛む気配がなく……
◇決勝;競技点26点・審査点26点 合計52点 6位
 順調にスタートするも、始まって2分ほどで親機のファンが子機前に飛ぶ。危険だと判断し、リトライ。が、子機の壁(羽?)部の糸の長さを調整必須なのに工具を(決勝に限って!)持ってきておらず、調整に手間取り、残り5分でリトライ。ただ、全て綺麗にいって自己最高得点26点獲得。競技点は2位でした。 結果。アイディア倒れ賞受賞。

要約すると、親機(五光)と子機(命名武将)による連携プレイ。風をつかってボールを集めます。 武将が集めてきたボールを五光が収集&ゴール投入。風力を利用することでマシンに当たらない…はずでした。何回か当たったため、ホテルにて若干改造。

親機: 扇風機的風の送りでボールを収集。風力でボールを維持しつつ、通行途中の危険なボールを飛ばす。そして、ゴールに入れる。

子機: 先回りして、ボールを一箇所に集め、親機が収集しやすくしていた。特徴としては、壁(見た目羽)をボールがあるコーナーのギリギリまでの広げ、逃げるボールを消し、全部のボールを親機前に集めていたこと。壁が引っかかって逃げるボールが多少あったのが残念。



ナンクルナイサー (C班)






試合結果

    競技点審査点
一次予選6位通過13点---
二次予選落ち 5点37.34点

製作者

親機ソフト担当: 入江 亮
親機ハード担当: 神津 聖、當眞 博太、川島 俊裕
子機ソフト担当: 北 光一、高橋 克彦
子機ハード担当: 齊藤 大典、茂木 正博
ぽちょ担当: 伊藤 嘉彦

 C班は参加者全員が新入生チームで大会の一ヶ月前に急遽参戦を決意。全員が初心者だったのでハード、ソフトともに苦労したが、その驚異的なチームワークと初心者ならではの奇抜なアイデアでなんとかかたちになった。
ロボットの機能としては、親機は二本のアームでがむしゃらにボールを取り込んで運ぶタイプのロボットで、子機は自由ボールをゴールに入れてからパフォーマンスで審査点を稼ぐためのロボットである。子機のパフォーマンスとはその背中に積まれたLEDバーを左右に振り文字を表示させるというものだ。大会当日は子機のその安定感、その強烈なパフォーマンスで存在感を示したが、試走台と競技台の長さのズレの考慮欠如により惜しくも上位8組に入れず(総合九位で)敗退。まだまだ結果を残せるマシンだっただけに無念なり〜。

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