知能ロボットコンテスト 2004

 6月26, 27日に仙台で知能ロボットコンテストが開かれました。RURはその大会のチャレンジコースに2つのロボットを送り出しました。

チーム紹介

戦国武将(A班)
庖人(B班)

戦国武将(A班)



製作者

ソフト担当: 堀内 義雅
ハード担当: 河野 達夫

 戦国武将の動作はスタート後にアーム(?)を開くことによって自由ボー ル(5点)を得点した後、アーム及び本体に付いている計5つのファンで風を起 こしてボール奥に送る。ここまでは、去年出場の五光と同じだが、今回は改良を 加え、横方向にもボールを送ることが可能となり、単独で得点できるようになっ た。また、大会前日にスタートゾーンに入り込んだボールを外に送り出すための 子機(?)を作成。これでさらに得点力がup?ちなみに使用したファンはなん と合計13個である。

本番の様子
 ◇1次予選  競技点11点 合計11点  3位  2次予選進出

 自由ボールは問題なく得点。その後もマシンはほぼ問題なく動作するも、空調 の影響(?)であまり得点できなかった。

 ◇2次予選  競技点27点 審査点33.25点 合計60.25点 3位 決勝進出

1次予選の時と競技台が変わった影響?、それとも空調が変わった影響?、と もかく予想外に高得点だった。子機のおかげで黄色のボールがたまたま黄色の得 点エリアに2つ入ったのも大きかった。試走回数が絶対的に不足している(結局 一回もしていない)状況下ではなかなかの結果と言えるだろう。

 ◇決勝    競技点26点 審査点28.50点 合計54.50点 3位

 動作そのものは全く問題なし。2次予選の時と同じ競技台で行ったので、点数 はほとんど変わらなかった。審査点がやや低くなった事が残念である。2分半( 試合時間は10分)で26点とったことをもう少し高く評価して欲しかった。あ まりにも動作が簡単すぎて逆に印象が悪かったのかもしれない。

親機: たくさんついているアームでボールを端に送る。その後アーム を展開し、端のボールをゴールゾーンに送り出す。

子機(?): 親機だけではボールがゴールに入らず、スタートゾーン に入ってしまう為、急遽前日に作られた。当日は大活躍であった。




庖人(B班)



製作者

電気屋: 杉崎 覚
電気屋: 長谷川 雄紀
機械屋: 永田 真一郎

 1年生3人でがんばって作りました。
 ローラーによる回収とカム機構による排出部が一番の特徴。
まず後ろ向きで発進。真ん中のゴールに自由ボールをゴールし(ここまでの達成 確率はほぼ100%)壁にぶつける。その後90度方向を換え、幅寄せ等を駆使しなが ら引き続き後退でボールエリアを目指す。ボールエリアでは前進後進を繰り返し 通るルートをずらすことによってボールエリアのボールを全て回収するすること を目指す。ボールエリアのボールを一通り回収すると再び始めに通った場所へ戻 り、色識別はせずに回収したボールを真ん中のゴールに排出部からボールを吐き 出しゴールする。

試合結果

◇一次予選;競技点5点
 一回目のスタート。順調にスタートし、自由ボールをゴール。一回目の方向変 換後、ボール取り込み位置の段プレが島にひっかかりそうになるが、段プレが島 の上に乗り上げることでなんとか回避。通過位置は島ギリギリ。ボールエリアま でなんとかたどり着き、ローラーが回転をはじめるはずであったが、ローラーの イモネジが緩んでいるというトラブルがあり、ボールを取り込めず。やむなくリ トライ。
 二回目は、一回目と同様に自由ボールをゴール、一回目と同様に段プレが乗り 上げることでギリギリの位置を通過したものの、自由ボールを落とした際に、ボ ール排出機構が誤った位置で停止しており、確保したボールをすべて垂れ流して しまった。さらにボールがひっかかり、走行不能になったことから競技終了。こ れは、自由ボールもゴールできず、敗者復活戦への出場資格を失わないためであ ったが、自由ボールはこれまで、ほぼ100%のゴールであることから、リトライを しておけばよかった。
◇敗者復活;競技点5点
 プログラムを若干改造。最初の方向変換での前に進む距離を短くすることで、 段プレがひっかかるのを防ごうとした。しかし、これが裏目となり,段プレが中 央の段差に引っかかるようになってしまい、ボールエリアにすらたどりつけなく なってしまった。競技中にプログラムの書き換えをしようとしたが、プログラム をなぜか書き込めず(後にわかったが、このとき書こうとしたプログラムでは問 題を解決できなかった)、あえなく競技終了。


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