プルシロップ(K班)


「プルシロップ」は小型マシン(以下「マウス」)と二足歩行ロボット(以下「ロボワン」)の2台構成によるロボットである。


製作者

マウス担当:入江 亮(機械)
        長谷川 雄紀(電気)
ロボワン担当:浅海 博圭

マシンの概要
「マウス」の機械分野について。マイクロマウスに用いるような小型ステッピングモータで
重量級の車体を脱調することなく動かす為、径の小さなアルミプーリーを車輪として
使用した。タイヤとしては、Oリングを二重に重ね、ダブルタイヤとしている。
先端には「さすまた」(2004年度クリッパ報告書参照)から流用されたアームが
取り付けられている。
「マウス」の電気分野においてはマイクロマウスを思わせる小型回路に挑戦した。
「光るマイコン」とLEDアレイによる多機能表示機が見た目での特徴である。
回路自体はマイクロマウスに似せているが、センサが少ないこと、
カラーセンサを使うこと、RCサーボを使うことがマイクロマウスと違う点である。
小型回路は初めてだったため、回路の計画、配線の取り回しなどに苦労した。
プログラムには時間を割けず、昨年同様のオープンループとなってしまったことが悔やまれる。
「ロボワン」はハードは既に脚ができており、ソフトと回路を中心とした
開発となった。Linux上で動くシミュレータを自作し、その結果を出力して
プログラムに組み込み、歩行の動作をさせている。センサは搭載していないものの、
歩行は比較的安定していた。

競技結果

一次予選 5点
マウスが脱調により距離を正確に測れず、スタートに戻ってきてしまいロボワンに
噛み付くという結果になってしまった。最終的にはマウスの動作を止め、ロボワンの
キックによる自由ボールの5点により敗者復活戦への挑戦権を得た。

敗者復活 5点
マウスの脱調問題は解決したものの、未完成のプログラムがやはり動かず、
ボールエリアにたどり着くのがやっとであった。一方ロボワンは着実に歩み、
最後のチャンスで自由ボールのゴールに成功した。


文責:長谷川


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