UFO電気➁

⑴動作説明

 人間の腕のような形で、関節が4つある。動く部分は台座部分、肩、ひじ、手首、指である。台座はステッピングモータを使用し、台座が回転するようにした。肩、ひじは当初DCモータを使用する予定だったが、モーメント等の問題があり、スピコンを使用してDCモータを動かした。手首はDCモータを使用して90度くらい動かせるようにした。指はサーボを使用した。

 

⑵制御

 モータが動く限界を決めるのにAD変換を使用した。マイコンはH8-3664です。

 

⑶反省点

 DCモータが使えなかったところ(肩、ひじ)があったのでもっと考えてから作った方がrobotいい。