2005年度学園祭出展の「UFOキャッチャー」の報告書

電気担当:霜野慧亮

 

=回路(ハードウェア)編=

マシンの駆動にはDCモータのみ5個を使用し、その電気回路は万が一回路やICに異常が生じたときのことを考慮し、故障時の早期復旧を可能にするために5個の回路すべて東芝のTA8429Hを使用した回路を制作しました。制作に当たってはRURホームページ内の「H8for beginners 」のDCモータの項を十分に参考にして制作し、もっとも注意したのはICの接続です。TA8429Hのデータシートをみればわかることですが、このモータドライバには足が12本あり、聞くところによると、接続を間違えると最悪の場合ICが発火・炎上するそうです。そのため特に電源周りには気を配り、常に異常な電流が流れないかどうかチェックしなければなりません。移動台車用のセンサに関しては、キャッチャーアームの載った台がメインフレーム上を移動する際に終点と始点を判定するためのスイッチが2個と、キャッチャーアーム自体が移動用の台上で移動する際に終点と始点を判定するものが2個の計4個を使用。これらはすべてマイクロスイッチです。このほかにアーム周りのセンサとして、キャッチャーアームの先端にあるハンドの部分でハンドの開き具合を測定するものが1個、アームの昇降具合を測定するためのものが1個の合計2個を使用しました。また機械自体が非常に大きいので配線がかなり大変でした。挙げ句の果てに配線が長すぎてセンサ系統の配線にノイズが発生し、誤作動をする始末となったので大変なことになりました。ノイズを除去する配線の方法もあるらしいので、来年度の担当の方は配線についても油断せずに十分検討する方がよいと思われます。

 

=プログラム(ソフトウェア)編=

プログラムは一緒に制作した仲間や先輩のかけがえのない協力を得て書きましたが、基本的な知識の組み合わせで、モータを動作させるボタンを1回押したら2回目は押せないというところがポイントになるそうです。プログラムに関してはいろいろなテクニックがあるので、自分で一度いろいろ考えてから、先輩や仲間の協力を仰ぐようにする方がいいと思われます。また、ポテンションメータを使う際は、シリアル通信を使用できる環境を整えて使用するべきです。使用できない環境だと後で泣きをみることになります。

 

=最後に=

機械屋の皆さん、自分の回路制作が大幅に遅れて申し訳ないと思います。あと、機械屋さんと製作時の打ち合わせが不十分だったのは自分の不徳の致すところです、申し訳ないです。諸先輩方にはトラブルの時などいろいろとお世話になり、そのおかげで実用(?)に耐えうる機械を完成することが出来ました。この場を借りて謝意を表します。何はともあれ、担当した機械が学祭でしっかり動いてくれてうれしかったです。ものづくりの面白さを感じることが出来たのはこの学際がもっとも大きいものだったと今は思います。

 

 

以下この学際を通して教訓です。

1)        マシンを動かしながらでもシリアル通信を使用できる環境を作りましょう。プログラムを書くときに非常に便利です。特にAD変換を使用する際にはこれがないとお話になりません。苦労します。

2)        機械屋さんと電気屋さんはよく意見を交換し、親睦を深めておき、互いの知識を少しぐらい知っている方がいいと思います。これが足りないと下手すると、最悪の事態として、冷戦が起こります。少しでも相手の知識を知っていると意見交換がスムーズになります。

3)        部品を秋葉原に買い出しに行く前に部室内をよく捜索しましょう。モータドライバなどは部室を捜索したら山のように出てきました。ただし動作は保証できませんので、故障しているものも多々あります。(現に部室で拾って回路製作時に最初に使用したレギュレータは壊れていました。)