NHK 2005 報告 – R.U.R

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NHK大学ロボコン2005

―万里の長城を照らせ!―

information
参加チーム　18チーム
日時　　　　　2005年６月12日(日)　
場所　　　　　独立行政法人 オリンピック記念青少年総合センター 大体育室

結果　　　　　ベスト6

放送予定　　7月9日（土） BShi 　１６:３０～１８:００
　　　　　　　　7月30日(土)　総合テレビ　１９:３０～２０:３９
NHK公式HP　http://www.official-robocon.com/
member
手動マシン
　　國見 喬嗣 　機械設計、製作、操縦
　　永田 真一郎 　機械製作補助
　　入江 亮 　回路､制御
自動マシン1（アウター）
　　
橋本 真幸 		　機械設計、製作、回路､制御、チームリーダー
自動マシン2（ナガスギター）
　　永田 真一郎 　機械製作
　　
杉崎 覚 		　回路､制御
　　長谷川 雄紀 　回路
自動マシン3（メイン）
　　北　光一 　機械設計、製作､回路､制御
　　堀内 義雅 　機械製作補助
競技フィールド
　　堀内 義雅 製作、保守
　　阿部広貴 製作補助
計8名。すべてのＯＢ＆ＯＧの方々と遠山教授に感謝します。
machine
手動マシン
｢シンプルってすばらしい｣というコンセプトの元、ひたすら頑丈で単純な機構を追求したマシン。
16個のボールをベルトコンベアで一気に取り込む。ボールはマシン上で４個ずつ４列に整理され、
各列ごとに射出。スロープを転がして勢いをつけ燃料ディスクに得点する。また、スロープは上下
に動かすことができ、手持ちのボールを使い切った自動マシンへボールの供給ができるようにもな
っている。足回りはラジコン用の５４０型モータを片輪２発ずつ計４発。スピード、機動性、パワ
ー、そして大騒音を併せ持つ。操縦は数年ぶりに赤外線コントロールを採用。操作性のよさはマシ
ンのポテンシャルを最大限に引き出した。本番もほぼ期待通りの働きを見せるが、試合を重ねるご
とに減っていくボールの空気圧に泣かされた。
自動マシン1（アウター）
アウターゴール得点用の自律性の高い知能型マシン。サイズL622×W480×H960、重量7.3kg。
8個のボールを搭載。初期状態のサイズの関係上スタート後に変形する。昨年の経験を生かし足回りには540を
使用、3つのエンコーダとライントレースでフィールドを1m/secで移動する。ハンドの付いた伸縮する3段式の
アームですばやく得点する。コースをプログラミングしなくても目標地点を指定すれば自動的に最短コースを
計算する機能をもち、障害物に衝突してもコースを選択しなおしゴールにたどり着く。ボールがなくなると手
動マシンからのボールをもらいに行くが、本番ではそこまでいかなかった。アームに異常が発生し得点が不可
能になると、どの位置にいてもメイントーチ周辺に移動する。
自動マシン2（ナガスギター）
自動マシン１(アウター)の超簡易型マシン。サイズL380×W480×H1499、重量3.8kg。
アウターから変形機構、伸縮アーム、エンコーダ1つを取り除き、軽量化した。ボールは1つしか積めず
、自動コース計算も障害物回避の機能もない。最終的に相手のVファイアを防ぐため、ボールのかわり
に球体の妨害マシンを搭載し、アームについている蓋とで手前側アウターゴールの2箇所を妨害するマ
シンになった。あまりにも高さが高くバランスが悪いため、30cm/secが精一杯。本番ではメインの触覚
にあたって倒れてしまうこともあったが、地味にしっかり妨害しているときもあった。球体妨害マシン
は内部にマイコン、モータ、バッテリを内臓している。試合後、よく回収するのを忘れた。
自動マシン3（メイン）
スピードとパワーだけはどこにも負けない凶暴マシン。本番は左後ろ足のトラブルで真っ直ぐに走らなくなり、センタートーチにたどり着くことさえできなかった。○○○kgのばねの力を使うロケットスタートモードがあり、これによって23kgの巨体が1.2秒でセンタートーチに取り付く｡メイン動力のモーターは○馬力の出力を持つ競技用特殊モーター。練習に使ったロンリウムには激しいタイヤ痕が多数残っている｡マークプレートを回すローラーは○○kgでマークプレートを挟み込み、○○kgの力で回す｡敵マシンがマークプレートを固定しても、マシンごと動かす能力を持つ｡
番外編（競技フィールド）
　メイントーチはマシン並みの手間をかけて作りました。メイントーチマシンはものすごい速さでで突っ込んできます。普通のつくりでは間違いなく根元から折れます。その力がどれくらいかというと陸上の選手に全力疾走でとび蹴りをくらうくらいの力がかかります。分かりにくいですが軸は鉄パイプでできています。軸の根元は5mmのねじでがっちり止めてあります。蹴っても殴っても動かないくらい頑丈に作ったつもりだったのですが、気付いたらよくまがってました。
　ルールの関係から真ん中の板から上はくるくる回るようになっています。鉄パイプの中に｢雨どい｣を突っ込むことでくるくる回るようになっています。真ん中の板は木の板を何枚も重ねて作っています。木の板とはいえ何枚も重ねて切るのはたいへんでした。
　このメイントーチの部品の中で重要な部品は上についているカゴです。始めは段ボールで作られていたのですが、メイン担当者のクレームが付いたためにプラ板に変更されました。初めてメイントーチマシンが突っ込んできた時は仕切り板が飛んでいってしまったためにボンドとねじで固定してあります。某国営放送ではテープでしか止めてなかったみたいですけど・・・
　頑丈に作ったのはいいのですが、メイントーチマシンが突っ込んできた時には支えてなければいけないんです。運動量保存の法則です。初めてやったときはマジで怖かった・・・・メイントーチマシンがメイントーチを外した時に受け止めるのも仕事です。あのスピードで壁に突っ込むといくらメイントーチマシンといえども壊れます。だから誰かが受け止めてあげなければいけないんです。古田の精神です。後逸は許されません。
movie
P6080010.MOV メインマシンロケットスタートの様子。ウィリーします。
KIF_0411.AVI アウターの得点シーン。

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