ＮＨＫロボコン’９８　ミラクルタワー

文章　三原　９９．４．７作成

とりあえず、工事中ですけど。（審査当日に完成したので、完成写真をもってないのですが・・・）

親機

親機アーム部分の様子。段ボールをつかむハンド部分は未接続

ちょっとした解説：

江田先輩製作のアーム＆ハンドです。ワイヤーを巻き上げることによって、肘がのびて、アームを高い位置に持っていけます。段ボールをつかむ機構も、手のひらに相当する部分が水平移動する機構になってました。審査当日では、強度不足で、最後にちょっとこわれてしまったようです。にしても、すばらしいものでした。

写真その２　審査日間近の様子

子機

自律子機　２つの手（耳？）を上げ下げできます。

自慢（？）のロータリーエンコーダー部分がみえてます。

左手のＲＧＢカラーセンサーと電球、オペアンプ。　ＡＤ変換で色判定しました。

駆動系。　奥から川崎ロボットのギアボックス、駆動輪（黒）、計数輪（白）。左にモータードライバー回路。

解説：

自律走行して、風船までいき、風船の色を判別して、赤色なら叩き割るロボットです。　ＣＰＵにＶ２５ボードを使用して、Ｃ言語でプログラムしています。

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