小人四兄弟(NHK2006)

NHK２００６の国内予選では「小人」という名前通り小さいマシンを4台製作しました。基本構造は、直方体のフレームの中心にステッピングモータを左右に１個ずつ、後ろに小型のDCポンプを1個、左右（２、３、４号機は後ろに1個だけ）に吸盤を1個搭載しています。電源は1.2VのNi-MH（ニッケル水素）の単４充電池を６セル直列で組み立てたバッテリーパックを２個使って14.4Vを供給しました。

走行方法は、ライントレースセンサーの素子を５個載せた基板を前方につけ、ライントレーシング（フィールドに貼ってはある白線をたどって走る方法）しながら１コマずつ区画を走り、目的地まで進みます。

作戦は、こちらが赤チームの場合、下図に示したコースをたどって走ります。

基本的に前機「農工太郎」の後ろに乗ることになっており、小人四兄弟を乗せた農工太郎が赤チームから見て近い方のスカイブリッジに着いたらそこから１，２，３，４号機の順に発進します。その後、１号機は相手側のタワーゾーンの手前で止まり、ファンで風を吹かせて相手側のタワーに積んであるブロックを倒すといった戦略になっています。この時、ファンの風の威力によってマシンが転倒したり向いている方向がずれたりするのを防ぐために左右の吸盤を展開し、DCポンプを用いて吸着させます（ファンは1号機だけ）。２・３号機は上図のように糸を展開して相手側のスカイブリッジの進路を妨害しています。さらにその妨害を硬くするために４号機を糸の中心点まで移動させます。その後２・３・４号機も１号機と同様に吸盤を床面に吸着させます。

スタートゾーンから伸びている線は1号機だけが通る道順で、様々な理由によってちゃんと目的地まで到達できなくてリトライした場合にスタートゾーンから目的地まで走るモードを表わしたものです。国内予選では準決勝でやっと意図どおりの作戦が決まりました。

メンバー紹介

崔　埈銘（チームリーダー＆電気）　小島
航史(電気)　　越前 はるか（電気）

紺野
将寿（電気）　小川 知慧（機械）　久木野
稔（機械）