Micro Mouse         Infinity

製作者：橋本真幸

CPU：　秋月H8-3664N　16MHz　×１

Motor：(たぶん)マブチ180系DCモータ　×２

Gear：  モジュール0.5   8：60

Wheel：　直径46mm　幅8mm       ×２

Encoder：　2相　125p/rev　×２

Battery：　Li-Po
2cell 7.2v 340mAh　×１

Sensor：　(TLRH180P
& TPS601)　×４

Size：　全長121mm　幅76mm　高さ
58mm

Weight：　360g

Interface：     タクトスイッチ　×４

                ブザー  ×１

                LED　×８

記録：マイクロマウス2004　フレッシュマンクラス　6位

今年こそはゴールすべく製作した２台目のマイクロマウスです。

重量、サイズ、バッテリー消費などの点からDCモータに挑戦することにしました。しかしエンコーダを購入したものの、資金不足によりコアレスモータやSHに手が出せず、コア有りの安いDCモータとH8-3664で製作しました。結果、ステッパーと金額が大差ないDCマウスとなりました（性能もそれ相応ですが・・・）。

マシンはCNCを用いましたが、手作業でも出来なくはないと思います。

プログラムは100μsecのタイマー割り込み１本でエンコーダの読み込み、センサ処理、速度制御、位置制御、加減速など行っています。分解能の低いエンコーダで、モータをねらった速さで回転させるのが大変でした。

第１走行はコネクタの接触不良でリタイアとなってしまいましたが、探索走行も最短距離走行も成功し、結果には満足しています。未熟な加減速のプログラムを改良すればまだまだ速くなりそうです。

ステッパマウス、DCマウスときたので、次はステアマウスに挑戦したいと思います。

ソフト解説（部内向け）