たまには”開発”日誌でも書きましょう。
私はRURに入るずっと前から飛ぶロボットを作りたいと思って、いろいろとたくらんでいました。飛行機のようなものではなくて、垂直離着陸、空中静止ができるヘリコプターのようなものです。やるなら今だと、RUR3年目のこの夏、企てを実行に移しました。
とりあえずセンシングと制御に興味があったので、ハードウェアは市販の模型の改造でもいいかと思っていた時期もあったのですが、もろもろの事情と将来機械屋さんになる人間のプライドから、ハードウェアからすべて自作することにしました。この判断がよかったのかどうか、今となっては微妙なところです。このハードウェアを作るというのが思っていたよりもかなり高いハードルだということに今ごろ気づきました。
誰かが言っていましたが、ただ飛ばすのは簡単でも思い通りに飛ばすというのが難しいのです。写真に写っているのがここ2週間ほどで作ったマシンです。写真の状態を長い時間維持するのは限りなく無理に近いです。その理由は制御ではなくて、マシンの設計に問題があるためです。
まずはバッテリーを積んだ状態で飛べないため、ケーブルが姿勢維持の邪魔をすることです。設計段階ではバッテリーを積んだ状態で飛べるようにモーター等を選択しましたが、手持ちのバッテリーの性能が低くて、必要な電流を取り出せないためです。いいバッテリーを買うお金はもうありません。次に舵の方式です。ヘリコプターの方法が一番理想的なのですが、あれを自分で作るのはちょっとやそっとでできるものではありません。ということで作るのが簡単な飛行機方式になっています。飛行機っぽい形で作ればまだいいのですが、これももろもろの事情から写真のような飛行機を連想させない形になっています。そのせいで重心と舵の位置関係から舵の効きが甘く、レスポンスが非常に悪いのです。
「もろもろの事情」というのは、「飛ぶ」という目的とは関係のない事情です。なので、このもろもろの事情を排除すればもっとましになると思います。しかし人間というのは欲張りなので、私はこのマシンを使ったもう一つの企てを抱えています。このもう一つの企てのためには「もろもろの事情」ははずせません。
ところで、こういう個人的な趣味をいつまでもRURでやっているわけにはいかないので、ひとまず今日を持って区切りをつけます。続きは引退後のお楽しみということで。明日からはちゃんとした大会のためのマシン作りに入ります。
kita