かわさきロボット競技会報告書　瓜本班　

かわさきロボット競技会報告書　瓜本班　

マシン名　Ｂｒａｖｏ

メンバー　瓜本　山内　チェ　霜野

大会結果　予備予選　棄権（脚部トラブル）

今回の川崎ロボコンでは120度位相クランクを試行することになったが、結果として120度位相クランクのノウハウはある程度獲得したものの、正確な120度位相クランクを作るのは成功したとはいえないのは結果を見れば明らかである。そもそも、設計者と製作サイドでの情報の共有がうまくいかなかったり、各メンバーでの予定が合わなかったりなど、不都合な点もあったが、その点についてはここでは割愛する。

　技術的なことについて、オイレスブッシュを使用した点で、ブッシュを仕込んだことで、大分摩擦が軽減されると思っていたのですが、実際はスピコンがとまった時点で、スピコンの保護回路が作動したものと考えられるため、駆動軸と軸穴でかなりの摩擦熱が発生した（＝精度が低かった、又は摩擦軽減が足らなかった）と思われます。あとは部室内にスピコンがチーム分だけなかったという状況がありましたが、（単にわれわれが作るのが遅くて、確保する機を逃したともいえますが、）これは秋葉原に買いに行くことで解決しました。ただし、従来使われていたスピコンが製造元（タミヤ）で生産中止になったとのうわさがあります。一応使えるのはラジコン用なら何でもよいらしいので、フタバ産業などで聞いてから購入するといいと思われます。ただしラジコン業界ではアンプとかスピコン以外の名称で呼ばれていることが多いので注意してください。実際、数が足りない状況にならなくても、大会前、大会中にスピコンが壊れる可能性はあるので、どのスピコンが使用可能かを確認しておく必要があると思います。

　また、今回、脚機構の設計はともかく、全体像の設計を怠っていたために、完成目前になって様々な不具合が発生し、作業の遅れもあいまってマシンの完成度が著しく低下してしまいました。やはり、設計は時間をかけて、しっかりとやらなければならないものだと感じました。逆に設計でうまくいったと思われる点は足先の設計計算は最近、個人のサイトでも方法、式などが公開されているので、予想よりうまく振動を減らすことができたことです。少し設計をちゃんと計算するだけで大分振動が減るので、かわさきに必要不可欠なものだと思います。ただ、スライダークランクの四脚は足の動く範囲を計算しないと、脚同士の干渉が起こったり、予想以上のスペースをとることになってしまうので注意が必要だと思います。

　今回の感想としては、時間的にも精神的にも余裕をもった製作をしなければいいマシンはできあがらないということを一番強く感じました。甘いことを言うようですが、かわさきのような割と自由な大会では、余裕をもって作り、ある程度楽しまなくては、いいアイディアが浮かばないように感じます（逆に言うと切羽詰ると硬いアイディアしかうかばなくなる）。必死さは必要だと思いますが。

　来年は雪辱戦として改良した新四脚マシンで参加したいと思っていますが、脚を四つにすることによる重量とスペースの増大を解決する方法がみつかっていないので、思案中です。