NHK2006手動マシン報告書

担当者

　國見　班長・設計・製作(フレーム・アーム)・操縦

　太田　メインプログラム・回路製作

　大作　製作(足回り)・走行系プログラム

　瓜本　製作(ハンド)

　Special Thanks 　北　　走行系プログラム

サイズ

　H　1450，L　1000， W?? 800

アクチュエータ

　足回り　540型ラジコン用モータ　片輪1発×２

　アーム　マブチ540ギアドモータ　 75：1

　ハンド　マブチ380ギアドモータ　300：1

タスク

　タワーに7つのブロックを積み上げる

解説

　今大会RURで最も注目度の低いマシン。どのくらい低いかというとNHKが撮影に来ても撮影時間半日のうち手動に割かれた時間は分単位でした。しかし手動は｢地味で堅実なマシン｣がコンセプトなので、この注目度の低さはある意味最大の賛辞です。

　マシンは去年に引き続きシンプルさを追求しました。機構が単純なほどマシントラブルの可能性を軽減でき、確実な動作と耐久性が得られるからです。アクチュエータは4つ。これは走行2つ、ブロックの把持に1つ、ブロックの持ち上げに1つと考えられ得る最も少ない数です。

足回りは去年の手動機のギアユニットをそのまま流用。ただしモータは2発から1発にしました。さらに今回は車軸にエンコーダを直結させ、左右の速度をプログラムで制御させる方式を採用しました。左右の速度の偏りはなくなり操縦しやすくなりましたが、モータが異常に発熱を起こし、最大速度を下げざるを得ないという問題がありました。

アームは、他チームはほとんどが直動式(上下･前後にまっすぐ動く)だった中で、数少ない振り上げ式のアームを採用。直動にすると、フィールドのレイアウトの関係上、掴んだブロックを前に押し出す機構が必要になりますが、振り上げ型だとブロックを上げると同時に前にも出るので、その機構が不要になります。540モータだけではアームのモーメントが大きすぎて上がらないため、付け根に強力なガススプリングをつけて補助させています。

戦績

国内大会　

　全試合でタスク達成。ただ、タワーにアプローチする際の位置取りに時々失敗し、今にも倒れそうな積み方になってしまう場面がよくありました。

　世界大会

　　予選２試合は回路の接触不良に見舞われながらもタスク完了。準々決勝では相手を妨害することに時間を掛けすぎ、結果4つしか積めませんでした。