かわさきロボットコンテスト　報告書

かわさきロボットコンテスト　報告書

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メンバー　１年　阿部静佳　　田中祐紀

　　　　　　　　　　松本拓也（ドライバー）　　前田千春

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マシン名　「ユー坊」

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マシン説明

・     全体

　　　きちんと設計することなく行き当たりばったりで製作したため、提出したイメージ画とは全く違うものになった。もともと円形のボディの中心にアームを取り付け、台座を回転させることにより、全方位攻撃可能にするというコンセプトだったが、結局ボディが設計上の問題で四角い形になり、足がボディの上部より上にあがり、そのモーターもボディの上部にとりつけなければならず、当初のコンセプトから逸脱する形になった。

・     足機構

　　　１８０度位相のリンク機構。最初は１２０度位相スライダークランクを考えていたが、設計・製作が難しいと聞いたので改めて、てこクランクを採用。調査不足のため、結果的にはてこクランクでなくヘッケンリンク（だとご指摘いただいたため判明）が完成。2㎜アルミ板で幅2㎝という細足を作ったが、これでは歩いているうちに曲がるということで、5×20㎜平板で作り直した。足の軌道の上下差が激しかったため、キャスターを取り付けない又は小さいキャスターを取り付けると機体が激しくがたつき、大きなキャスターを取り付ければ足の踏み込みが弱くなるという状態に陥り、結局後者を選択。動力にはギアドモータ380K75を左右の足にひとつずつ用いた。

　　良かった点　平板で作り直したので丈夫だった。このマシンの中で一番精度が高く、簡単にパーツを交換できた（他は角材が歪み取り外し、再組み立てが困難だった）。旋回はうまくできた。

　　悪かった点　鈍足で前進より後進のほうが速い。上下動が激しく弾みすぎること、キャスターで車体を持ち上げたことで、うまく地面との摩擦が得られなかった。このためマシンが滑ることがあった（1回戦）。平板にしたことで、重量・サイズを食った。動作テストした際に、足のパーツ同士の接合部分で焼きつけが起こり、そのため、再度の焼付けを防止するため、真鍮の棒を通す穴を削ったため、足が動く際に、がたつきが起き、モーターの力が伝わりにくくなると共に、マシンのがたつきも大きくなった。

・     アーム

台座を回転させるため、アーム自体の上下にはラダーチェーンを採用。一応テンション調節機能も作ったが、それほど伸びなかった。（伸びるほど稼動させていない。）台座によってアームを後ろ向きにすることで規定サイズのうちに収納。する動力は台座には部室にあった型番不明のギアドモータ、アーム自体にはギアドモータ540K300を用いた。

　　　　良かった点　台座が実現できたため、攻撃範囲が広がった。

　　　　悪かった点　パワー不足。相手を持ち上げることができない。重量の関係でリーチが極端に短くなった。台座の固定方法がいい加減だったため、ぐらぐら揺れるままになった。ギリギリまで完成せず、違う班の人に手伝ってもらうことになった。

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試合結果

・     予選第１回戦（対　キングベンガーⅡ世）　負け

　　　スタート台とリングの段差に引っかかってうまく進めず、やっと登った反動でキャスターが滑り、リングから転落。

・     敗者復活戦第１回戦（対　燕返し）　　1本負け

　　　後ろ向きに発進することでスタート成功。リングを移動して相手に接触しアームを動かすも、まったくのパワー不足。相手のアームにひっくり返される。

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反省

・     全体

　　　きちんと計画を立てずに作業をしたため、時間・材料・お金を無駄にした。4人もいることをうまく生かせなかった部分もあった。設計図を書かなかったことが作業効率を下げたし（それを知る1人が来なかっただけで作業ができない。独断で作業できない。）行き当たりばったりの製作になった。

・     阿部

　　　書類上はリーダーとなっていたが全くそんなそぶりをみせることなく終わってしまい、他のメンバーの足を引っ張ることに終始してしまった。技術・知識、そしてなにより観察力の無さを実感した。また、設計したものが威力を十分に発揮できるか判断が出来なかった。本を読んだり他者のロボットを見ることで今回の経験を生かし、次回大会の肥やしにしたい。

・     田中

　　　自宅が遠いという事情があって、他メンバーの3人より作業時間が短かったと思うので、　もっと朝早くから1人で来て作業しておけばよかったと思う。　また、マシンの重量を考えずに製作をしていたので、最後に泣きを見たので、　次回からは、パーツごとに重量の管理をして製作をしようと思う。

・     松本

　　　初めての大会で作業の手順も分からず、また４人いるにも関わらず非常に効率が悪いことをしていたと思います。しかし一つのロボットを作る過程で様々なことを学ぶことができました。これらの経験をこれからの活動に活かしていきたいと思います。

・     前田

　　　知らないことばかりなのに、聞いたり調べたりせずに、任せっぱなしにしてしまった部分もあった。結果一人では何もできず、時間を無駄遣いしてしまったように思う。行き当たりばったり過ぎて構造的に欠陥が出ても、実際起きてからでないとわからず、事前にはまったく念頭に無かった。先輩方やOBさんからアドバイスを頂いたのに、やらなかったこともあった。