知能ロボットコンテストＪＡＰＡＮ’99 – R.U.R
チャレンジコースにおいて、敗者復活戦、２次予選
決勝戦を勝ち抜いて、堂々の３位を獲得！！！
知能ロボットコンテストＪＡＰＡＮ’９９
Last up date ９９．７．３ ｄｅ ＪＭ４ＬＦＡ
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知ロボ99写真集
知ロボ９９動画集
知ロボ９９作成資料
昨年度に引き続き、今年もＲＵＲから１台、ボールのみのチャレンジコースに参戦しました。今年のロボットは、駆動部分は、昨年度のものを使用し、今年は、その上に、ボールをアームで取り込んだ後、色を判別し、ロボットの向きをその色のゴールにむき直して、ローラーをつかって、バッシュっと打ち出します。ロボット自身がボールの色を認識して、それぞれ打ち出す姿は、感動ものです。
大会前日の様子 酔っぱらいを相手にロボット君はもくもくとボールを仕訳した。
ねらったゴールあたりにその色のボールがゴロゴロころがっているのがわかる。
ラインも引いてないでしょ。 実はライントレーサーじゃないんどす。
実際、「黄」「青」「赤」と書いた段ボールに１００発１００中！すげー
つくった本人たちも感動したすごいロボット！
左が実際のコース、右が赤いボールをねらったゴールに打ち出した瞬間！！（ビデオのため画質最悪）
ボールがゴールするたびに観客から「おおー」というどよめきと拍手が・・・ がんばった（てくれた）かいがあったもんだ。
後日、カラー動画をＵＰ予定！
ロボットの特徴
- １２Ｖサーボモータ駆動、外側にみえているサスペンション付き計数輪（ロータリーエンコーダー）を装備。
- Ｖ２５＋ＵＰＰ＋ＲＯＭＤＯＳ搭載の高性能コンピュータを用いて、ＴｕｒｂｏＣ＋＋でプログラミング
- 速度制御にＰＩ制御、位置制御はＰ制御とｉｆ～ｔｈｅｎルール（たぶん。 この辺は去年のそのまま）
- マイクロＳＷをコンピュータで読みとれるように、改良。自然なシーケンスとなった。
- カラーセンサーを使用、ＯＰアンプ、ＡＤ変換を通して、コンピュータで色認識。
- ボールセンサーに非接触型の一体型赤色ＬＥＤ反射型センサー（去年の参加賞）を使用。
- 打ち出しは、ＮＨＫロボコンも考慮したので、いわゆる５４０モーター（ラジコンモーター）を使用。フルパワーはすごい。
- ボール押し出し機構は、遊星ギアボックス使用。 多少、不安ではあるが、動けばＯＫということで。
- 打ち出しは、Ｎチャンネル、エンハンスメント型ＭＯＳ－ＦＥＴ（ｍａｘ４５Ａ）を使用し、ＰＷＭ変調（１０ｋＨｚ）で、速度制御。
- オペアンプで、三角波をつくり、それをもとにＰＷＭ波形を生成。半可変抵抗によって、Ｄｕｔｙ比変更可。
- 欲張らないロボットなので、詰まりそうなボールは、吐き出す。
- ボールがつまらないように、いろんな対策（ソフト、ハードともに）がとられています。
- ライントレースしてないよん。２０分の１秒ごとに自分の位置、向きを計算してます。
- その他の多くの特徴は昨年度の「つみたて君」を継承。（積み立て君のページ参照）
詳しく知りたい方は、私までメールください。わかる範囲でお答えします。
制作に携わった人々
製作にあたり、ソフト班、機構班、回路班の３つの班を１年生の間でつくり、、私は、パシリ班班長となる。
なぜか、いつのまにか、作業が進んでいたり、回路が直ったり、ヤスリ掛けしてない切り出したばっかりの部品がくっついてたり、・・・・・・。どうやら、夜な夜なこびとがやってくれたようだ。（笑）
- 機構班
- 機械システム工学科１年の、横堀君、小川君、滝澤君、高野君、（秋山君） 予想以上にいいものをつくってくれました。感謝。これを機に、ＮＨＫロボコンも活躍してください。
- ソフト班
- 旧電情１年の明官君、伊藤君、仲山さん、秋山君、秋元君 リーダーがよくがんばってくれました。他の人も、最近の若者らしかなぬ、熱心にＣ言語、コンピュータを勉強しようとしてるのには、感心したよ。ソフト班極秘掲示板はなかなか効果があったようだ。
- 回路班
- 物シス１年の遠藤君、（秋山君） 遠藤君１人でよくがんばってくれました。でも、なかなか完成しなかったのには、ひやひやしましたぞ。 私も回路について、勉強になりました。
- パシリ班
- おれ。＆こびと つかれたあーー
- 協力、教えていただいた先輩たち
- 川合せんせ。杉浦せんせ。今中せんせ。福留せんせ。境野せんせ。その他。昨年度のロボットをつくっていただいたＯＢの方々。折りにふれて、ご指導していただいたようで、大変助かりました。 特に、機構部分。
結果＆経緯
表１ 知ロボ９９の得点結果 競技得点 パフォーマンス チャレンジ 芸術 スピード 総合得点 順位／台 コメント
１次予選 ５ ５ ２３／５４ 人間のミス。 ５点てれたので助かった
敗者復活戦 １７ １７ ２／２１ ま、こんなもんでしょ。 これで一安心
２次予選 １７ １７．０ ８．０ ６．４ ５．８ ５４．１ ３／１２ 調整不足 「入れー」って感じ（笑）
決勝 １４ １１．９ ７．５ ５．６ ４．４ ４３．１ ３／４ ウケねらい。 はずすなよって感じ
金曜日
食堂でビアホールがあったので、みんなで飲んだ。とくにすることがなかった。酔っぱらいが集う中、ＯＢもたくさんきていたので、ロボットをひたすら走らせ、サークル内でお披露目。かなりのウケだったようだ。カンパをたくさん頂いた。ありがとうございました。ほんとに助かりました。ロボットをばっちり梱包し、いったん帰宅。
土曜日（大会１日目、１次予選、敗者復活戦）
４時半大学集合。５時過ぎ電車にのって、東京駅。東北新幹線で仙台へ。 仙台は熱かった。ついてすぐ、試走、計量。すぐ、１次予選となり、ロボットを走行させたのだが、ボールがつまり、１０秒ぐらいロボットが沈黙したように、なってしまった。ちゃんと回避行動するようプログラムされている（１３秒後）のにも関わらず、人間が焦って、リトライをコールしてしまう。時間を大幅にロスして、リトライ。 最初の１つのボールをちゃんと色判別して、黄色ゴールへシュートし、５点獲得。制限時間がきて、そこで試合終了。 敗者復活戦の申し込みをおこなう。午後から敗者復活戦。ボールの色認識には、成功するが、シュート成功率が６割くらいで、１７点しか得点できなかった。しかし、審査員点はかなりの高得点を獲得。翌日の２次予選に出場できるのは、上位３チームと審査員推薦の４チーム（と思う）で、得点順では、１７点のロボットが４台もある激戦に。 （たぶん）２位で、２次予選へ進出が決まる。仙台駅からはちょっとはなれてるけど、おちついた感じの和風旅館に格安の３５００円で泊まる。値段の割には、いい宿で、ゆっくりくつろいだ。ただ、深夜こっそりお風呂にいったのだが、某番組の熱湯ＣＭ状態で、死にそうになった。あんなに熱い湯は初体験であった。ちょっとさけんでしまったので、聞こえた人もいるかもしれない。宿に帰って特にすることもないので、ワインを買ってきて、みんなで飲んだ。おかげで爆睡。
日曜日（大会２日目、２次予選、決勝）
朝からゆっくりと旅館のお風呂を楽しむ。出発がおくれ、ロボットの調整もほとんどできないまま、２次予選。２次予選もシュートをはずしまくり、６５％ぐらいしか入らず、１７点。なんとか決勝進出をきめる。調整不足だったようだ。この時点で、ロボットの機構上、優勝は、むりっぽいので、ウケねらいのため、打ち出し速度をＰＷＭのデューティー比を変えてちょっとだけ速くした。電池切れが怖いので、コンビニでアルカリ電池を買ってくる。のんびりしてると、あっというまに、決勝戦。 電池もかえる暇がなく、なんと、試走用の死にかけバッテリーで本番走行することになってしまった。決勝出場チームはプレゼンしなけれなばらず、ＯＨＰをつかって、説明した。緊張しまくり。原稿用意しとけばよかった。多くの人は、ライントレースだと思ってたようだ。いよいよ決勝が始まったが、ボール検出センサーの角度が若干ずれてしまい、ボールがないのに、ひたすらボールをうちだそうとしたので、リトライをコール。 決勝は１０分なので助かった。再スタートしたが、ロボットをセットしていた明官くんの手が初めて震えていたのを確認。あわてていたためか、最初の位置が若干ずれていたため、５０％ぐらいしかシュートが入らず、１４点。 後は、審査員点と残りのチーム次第となる。 残っていた１チームがリトライをコールしまくったので、０点で３位がほぼ確定。 正式な結果では、審査員点では２位のチームをうわまわっていたので、満足し、３位の賞状と賞品を頂いた。帰りの新幹線で、打ち上げ。 結局３日間連続で飲んだ、飲んだ。
その他（注目を集めたロボット）
会場で注目をあつめたのは、自作でアイボもどきをつくった山本さん（ＳＯＮＹらしい）で、ＳＨ２ボードを２５万くらいかけて作り上げ（８月に販売するらしい?）、世界最小自律４足歩行ロボットを製作していたのは、驚いた。 ちゃんと歩くし、ＰＳＤ搭載、障害物回避、本物のアイボ同様、スクワット、バイバイ等多彩な芸を披露、１８もの自由度をラジコンのサーボを使用して作ったみたい。（制作費は、軽自動車が１台かえるくらいとのこと）バッテリーはビデオ等のリチウムイオン１つで、プログラムはバッテリーバックアップだそうだ。ＰＳＤは２００個単位でないと売ってくれなかったらしい。とにかくすごかった。仙台にまで行って良かったって感じ。
もう１つすごかったのは、セガサターンでロボットを制御しているチームだった。昨年６月末に発売されたサターン用ＢＡＳＩＣだけで、ちゃんとロボットを制御するだけでなく、リアルタイムでしかもフル３Ｄで画面にロボットからみた画像等、まるでフライトシュミレーターみたいに表示していた。
他にも、すごいロボットがたくさんあり、見に行くだけでも価値のある１１回大会だったと思います。
大会前日の酔っぱらいたち。撮影は、野村さん。
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