知能ロボットコンテスト 2005 A班報告書 – R.U.R.

ボブ(A班)

製作者

ソフト担当：木下 昌洋
　　　 紺野 将寿
　　　 長井 啓一
ハード担当：松本 拓巳
　 　吉田 勝俊

マシンの動作

　一号機がライントレースを使いボールを集め、二号機が集めたボールをゴールさせます。
スタート時は二号機が一号機の台車の上に乗ります。一号機がこのまま前進し、
車体がすべてスタート地点から出た時点で停車。
その間に二号機が少し左へ動きバーを下ろし、その後右側から降りていきます。自由ボールはこの間に得点。
二号機はボールエリアの中心に着いたところで、アームを開き待機。二号機が降り終えたところで一号機は再発進。
台車を島と壁に引っ掛けて、置いていきます。それから一号機はライントレースを開始し、ボールエリアの手前の
ラインに反応した所で少し後退し、ボール乗り上げを回避。アームを下ろして二号機のアームの中にボールを集め、
二号機と接触しないように少し後退。そこで、二号機がファンをまわしながら左向きに動き出し、ボールを移動。
壁にぶつかる直前で左のアームを上げ、壁にぶつかるまで進む。
理論的にはすべてのボールが赤のゴールに入る。

競技結果

◇一次予選　競技点：29点　合計：29点　二位　二次予選進出
　スタート位置が少し前過ぎたためか、二号機の左アームが島に乗っかってしまう。
　ボブを信じてリトライせずに続行。一号機は予定通りに動作し、すべてのボールを集める。
　その後二号機が動き出すが、島に乗っかっていた左のアームが台車に引っかかり途中で
　止まってしまう。しかし、左のアームが上がり左に動き出すと、すべてのボールが転がりだして、
　14個ゴール！惜しくも緑色が一個だけスタートゾーンに入ってしまい、得点ならず。
　とりあえず、ほぼ予想通りの動きをしてくれてよかった。
◇二次予選　競技点：28点　審査点：32.50点　合計：60.50点　三位　決勝進出

　一号機はライントレースに入る前の直進する距離を若干変更。二号機はファンにかける電圧を
　1.5倍（18V）に。また、スタート位置がずれないように「スタート位置調整器」を製作。
　台車が必ず引っかかるように、引っかかり用の板を延長。
　競技の時はすべて順調に動作するも、ボールが二個スタートゾーンに入ってしまう。
　審査点はパフォーマンス性が買われ、予想していたよりも良かった。
◇決勝　競技点：9点　審査点：29.25点　合計：38.25点　七位

　二号機の右アームが台車の延長部に接触するため、少し短くした。また、ボールが
　スタートゾーンに入らないように、アームの形状を少し変更。ゴール直前にボール同士が
　引っかかることがあったため、すべての動作の終わりに左右に振動(?)するプログラムを追加。
　競技はボールを集めるところまでは順調だったが、タイヤの汚れを取ったため粘着力が上がり、
　一号機が二号機に接近しすぎてしまい、アーム同士が接触したのでリトライ。
　二回目のスタートは最初のロボットの位置が少しずれていたため、台車のスロープが
　島に引っかかり二度目のリトライ。
　三回目のスタートでやっと予定通りに動くが、ゴールの直前で大量にボール同士が引っかかり大失点。リトライをしたかったが残り30秒だったため諦めざるをえなかった。

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