知能ロボットコンテスト 2005 B班報告書 – R.U.R.

メンバー

　　電気屋：石津　小島　佐藤　霜野

　　機械屋：久木野　友野　　　　　　　　　（各五十音順）

マザーボード部分　マザボ担当：佐藤

　とりあえず皆がそれぞれの回路を完成させるまでほとんどすることはなかった。

することといえば電飾だった（後に記載）。約二週間前に作業を始め、各役割の人から

結合部を聞いていった。だが、できた人順にポートを合わせていったため、あまり最終的な

構成図を見出せずにかなりごちゃごちゃな回路になってしまった。また、そのために

みんなと合わせる時に、ハンダ不良や、回路を繋ぐのをミスったりといろいろしてしまった。

まずステッピングが正常に作動し、10日前に回路は終わった。DCは出来るのが少し遅かったが、

まあほとんど問題はなかったと思う。後はライントレースだが後に記載するとおり本番少し前に

できたため一週間前などは居残りであった、そして、ライントレースとステッピングの

動作確認・プログラミングにおいて連携が取れずに双方に多大な迷惑をかけたと思う。

最後に機械屋だが、回路類の置き場所・数を明確に教えなかった為にDC・サーボの回路を

ガムテープで外付けにしてしまったのは少し痛かった。

　電飾は30数個のダイオードによる文字の表示はできたが、記載する場所もほとんどなく断念した。

やはりじぶんは他の人よりも時間が空くため皆との連携をうまく取れればよかったと思った。

まあ、いろいろ試行錯誤して、最終的には各部が正常に作動できるところまでいけたのが

何よりの救いであった。

ライントレース部分　ラインセンサ担当：霜野

ライントレースの制作はまず回路図の読解より始まり、約3週間前に1個目の回路を仕上げた。

1個の回路に5個のラインセンサを備え、センサーカンの幅は約1０㎜とした。回路図の読解で

もっとも重要視した部分は赤外線ダイオードと検出用光センサの接続向きとインバータの

接続の部分。しかしインバータの接続を台座があることを知らないままで基盤に直に

つけてしまったのは失敗だった。１週間前の土日にようやくマザーボードに接続し正常に

動くかどうか試験したが、1個目の回路は5個のセンサすべてに定格とする５Ｖ以上の電圧が

かかった状態で、正常に作動しなかった。この時点で回路の修理を試みたが、土日２日費やしても

完成しなかったことや、明確な原因（考えられた原因はダイオードの接続ミスやハンダ不良

またはショート）の究明ができていなかったのでもう１度１から作り直した方がよいという

結論に達し、二個目の制作に取りかかった。大会の週の火曜日に２個目のラインセンサが

完成しマザーボードに接続したところようやく作動したが、それからマザーボードのポートと

ライントレース基盤のセンサの順番とを合わせるのに苦労した。しかしここにきて、１個目の

センサ基盤はラインセンサとセンサの間を約５㎜にしたためラインに反応するセンサが

予定しているものの他に反応したり５個いっぺんに反応したりしたため実際の運用では

センサ３個で対応することになった。また機械屋さんとの連絡不足でラインセンサを

取り付けるスペースが地面から高すぎることが完成後に判明したため急遽スペーサーで

高さ稼ぎをして取り付けることになってしまった。以上が制作過程における失敗中心に

なってしまった報告で、自分は当日大会に参加していないので当日の状況は他の班員に

聞くしかなかったが、一応センサは正常に動いたと聞いたのでほっとした。

ステッピング報告書（担当：小島）

入ったばかりのころは回路図の見方や部品がどこにあるかも分からなく、ほとんど作業が

進まなかった。やっと大会の二週間前ぐらいに回路図どおりに作ることができたがモーターと

接続しても全く動かなく、静止トルクもかからないという大変な自体に陥ったが、先輩方に

調べていただき、半田の接触不良やフォトカプラの故障などの問題点が明らかとなり、

何とか動く状態に持っていくことができた。そして、その後は正常に動き続けてくれた。

問題点としては基盤を大きいまま作ってしまい、無駄もあり、乗せるときに苦労したため

この次はもっと小さい基盤で作れるように努力したい。そして半田の接触不良がおきないように

正確に付けるように心がけたい。それと、今回は問題なかったが電源を取る線は太いものを

つかうべきだと注意されたので、これからは一緒にしないよう気をつけたい。

プログラム報告書（担当：小島）

今回、全くの初心者であったため、最初のうちは動かすプログラムをそのまま使い起動実験を

行っていた。その後ステッピングが機械に付き動かす段階になりうまく走らずに苦労した。

しかし、Ａ班から貰ったプログラムを書き換えるなどをして何とか動くようにはなった。

しかし、ライントレースができたのが多少遅れたためトレースして走る段階になったのは

二日前であった。車体が大きすぎるため最後にバックすることやモーターを回すタイミングなどが

決まったのは大会の前日だったので相当あせった。しかし、最終的には先輩の助けもあり

組みあがってよかった。今回の反省点としては回路や車体を作るのに時間をかけすぎて

しまったことが問題であったと思う。プログラムの問題は動かしてみないと解らないため、

できるだけ早く計画的に作ることが重要であると分かった。そしてプログラムに関しては

まだまだ勉強不足であるため、努力していかなければならないと思った。

マシン動作

私たちのマシンはまず、5点ボールをはみ出た配線で押し、その後プログラムで設定したように

ライン上に乗るように右に少し曲がる。そしてラインセンサーを使い、ボールのあるところまで

進み、アームを左右に展開し、前進すると同時にファンを使い、中央のベルトコンベアーまで

風で運ぶ。ボールは後ろのハコに収容。そして壁にぶつかる前にバックをし、スタート地点から

一番遠いゴールの延長線で止まりボールをロングバレルで排出。で動作終了の予定。

機械担当　久木野　友野

このマシンは、前半分はベルトコンベアーとアームで構成されており、後ろ半分はボールを

入れるための箱とその扉を開閉するサーボで構成されている。製作はまず、足回りから始まり、

次に箱、最後にベルコンとアームを作るに至った。アームはベルコンを回すDCモーターを使い、

ベルコンの軸が回転すると共にアームにつけられた糸がたるみ、開く。

製作途中でマシンのサイズが規定の４５×４５を10センチほどオーバーし作り直すことになった。

大会での試走の時には、マシンはほとんど予定どうり動いてはいたが、本番では

タイヤにネジが引っかかり5点ボールすらも入れることができなかった。

大会結果

一次予選敗退：0点

　大会ではなぜかネジが引っかかり、右タイヤがまわらなくなり5点ボールさえも

入れられずに終了してしまった。その前の練習台では正常だったが、その後の

最終点検で急ぎすぎたのが悪かったようだ。