BLUEハード報告

このマシンBLUEは、アームにひねりの自由度を付ける、色識別をする、という二つのコンセプトを元に製作されました。

マシンのアクチュエータは、足回り(左右)のステッピングモータが２つ、アーム(根元、ひねり、開閉)のRCサーボモータが３つ使われています。

センサは壁（前、右、左）の検地に４つ、缶の有無の識別に１つ、缶の色を識別する、フルカラーLEDを使用したカラーセンサを１つ搭載しています。カラーセンサを使用しているため、フィールド上のどの位置に缶があるかを覚える必要なく、表になっている缶のみを認識して、ひっくり返すことが出来るという利点があります。しかし、今回のカラーセンサはいまひとつしっかりと反応してくれなかったため、この利点を生かすことが出来ませんでした。

動輪のタイヤは丁度良い物が見当たらなかったので、市販のプーリーにＯリングをはめたものを使っています。従輪は高さとしては、自在キャスターを使用しても十分であったのですが、マウス競技では有名なカ○スベールを使用しました。しかし、このカグ○ベールは意外と滑らなかったので、走行時の摩擦をどう減らすかが大変でした。

マシン前部は、壁にぶつかっても支障の無いように、ベアリング付きのバンパーを付けてあります。後部にも、壁で補正することの出来るように、平板によるバンパーを付けてあります。

マシンのバッテリーは、単三サイズ６セルで7.4Ｖのものを２つ使用しています。

マシンのカラーリングは、見ての通り蒼い(青ではない)です。これは、ハード担当者の個人的な趣味により蒼くなりました。使用した塗料は、市販のメタリックスプレー(青)約２本です。そのため、正確には RUR-79 MC-02<EXAM> という型式番号があります。