ミントのハードについて

ミントのハードで注意した点は多少の誤差があっても缶をつかめるようにする点です。缶が手前にあるときは三角ブロックにおされて缶が中心にくるようになっており、逆に缶が遠くにあるときにはアームがすごし長めについているために缶がつかめるようになっています。映像を見るとわかりますがアームが曲線系になっているためにアームをただ伸ばしただけでは干渉してしまいます。そこでアームの幅を半分に切ることで干渉を防いでいます。アームの内側に滑り止めを３つつけることで、缶を安定してつかむことができます。

足回りについては壁センサの誤差を少なくするために前後のがたつきを抑えることにも留意しました。動輪だけではマシンが安定せず、前後にがたつきが出てしまうのです。そこでマシンの底にスポンジなどを使用して隙間を埋めることでがたつきを抑えることにしました。

　制御のミスを物理的にカバーするためにバンパーとクッションをつけています｡アルミのガードで外れかけたコースをぶつけて立て直し、前のクッションをわざと軽く前壁にぶつけることで、前後方向の制御を助けています｡