BLUEハード報告

このマシンPhoenixは、アームにひねりの自由度を付ける、色識別をする、という二つのコンセプトを元に製作された昨年度のマシンBLUEを元に製作されました。

マシンのアクチュエータは、足回り(左右)のステッピングモータが２つ、アーム(根元、ひねり、開閉)のRCサーボモータが３つ使われています。

センサは壁（前、右、左）の検地に４つ、缶の有無の識別に１つ、缶の色を識別する、フルカラーLEDを使用したカラーセンサを１つ搭載しています。カラーセンサを使用しているため、フィールド上のどの位置に缶があるかを覚える必要なく、表になっている缶のみを認識して、ひっくり返すことが出来るという利点があります。しかし、今回のカラーセンサは程々に反応してくれたものの、足回り自体が動かず、この利点を生かすことが出来ませんでした。アーム自体は、タミ○のギアボックスに付属していた、モジュール0.5のプラスチックギアを使用したため、小型化されています。

動輪のタイヤは丁度良い物が見当たらなかったので、市販のプーリーにＯリングをはめたものを使っています。従輪は高さとしては、自在キャスターを使用しても十分であったのですが、マウス競技では有名なカ○スベールを使用しました。が、性能を発揮することが出来ませんでした。

マシン前部、及び後部には、壁にぶつかっても支障の無いように、平板によるバンパーを付けてあります。これにより、壁で補正することの出来るようになっています。また、タイヤの前部が壁に引っかかることのないように、曲率を持たせたアングル材を取り付けてあります。

マシンのバッテリーは、単三サイズ６セルで7.4Ｖのものを２つ使用しています。

マシンのカラーリングは、見ての通り赤と橙です。これは、ハード担当者の個人的な趣味によります。使用した塗料は、市販のメタリックスプレー(赤)約1本と、クリアーオレンジのアクリル塗料1本です。また、赤は、メタリックスプレーの発色があまり良くなかったので、上からクリアーオレンジを吹いています。また、アーム及びシャーシ下部には集光シートのオレンジを使用しており、光が当たるとエッジが光ります。アームの滑り止め自体も透明のものを使用しています。そのため、正確には RUR-179 MC-03S/α という型式番号があります。

今回は、マシンのスペックを引き出すことが出来なかったので、ただの見た目だけの間違ったマシンに見えてしまったことが、悔やまれます。