WHITE

WHITE

＊    ハード

今回、足回りにはステッピングモータを使用しました。センサーは前壁が２個、横壁が左右に１個ずつです。ただ、斜め走行をすることもなかったので、前壁は１個で十分でした。センサー回路はベーシックマウスを参考にしました。缶センサーはPSDを１個前に使用しました。アームですが、VOLZ社製のメタルギアを当初は１個でしたが、持ち上がらず２個にしました。２個の同期については、片方のポテンションメータのコードを逆に取りつけ、同じ信号を２個のサーボに送ることにしました。アームの先端は電磁石を取り付けました。サーボで掴もうか悩みましたがあまりにも面白くないので電磁石を試みました。

コンセプトは軽く小さくを目標にしていたのですが結果的に約1.4㎏でサイズも大きくなりすぎました。そのため旋回が苦しくなりました。

＊    ソフト

ソフトとしては初デビューということもあってすべてが未知というより無知でした。おかげで回路製作に時間の大半を費やしすぎて、ソフトは２～３週間でした。一応できたことといえば、センサー割り込み、ただの左手法、A/D変換、姿勢制御だけでした。姿勢制御といっても直進すら間々ならず１０マス以上の走行はほとんど不可能でした。

＊    結果

結果はリタイヤ。当日会場に行ってその日の朝までできた書き込みができず半田不良であることが発覚！（２~３日前から気づいていたが、マイコンを抜き差ししていたら、直ったので・・）ハンダで暖めて直しました。ところが・・・・。あせって電磁石のコネクタをさし間違えて、FETが燃えてしまいました。そいうわけで、僕のマイクロクリッパーは終了しました。

＊    感想

今回、ソフトをしてみて大変有意義なものになりました。