MB30報告書

MB30

諸元表

走行方法

競技結果　34秒108

マシン概要

このマシンは完走させることを大前提として製作しました。特にといった特徴は持たせずに、走りやすい形状にこだわりました。そのため、前方はぶつかっても曲がれるよう、丸く。後方は壁で位置の補正が出来るよう、平らにしました。タイヤはすべりを防ぐため幅広タイプを使いました。

自分はCADが使えないので設計は全て方眼紙に書き込みました。モーターへのパルスを出す速度は電池が減ってきても脱調などしないよう余裕を持たせました。加減速では加速テーブルは使わずに、割り込みのたびに一定の割合でパルスの速度を加減させます。

反省点

今回マイクロマウスを作って反省している点が大きく二つあります。

まず、一つ目は出っ張りのあるタイヤを使ってしまったことです。設計段階では側面がフラットになっているタイヤを使おうとしたのですが、ハードの製作開始直前の買い物のとき売り切れていたため、これでもほとんど問題ないだろうと購入しました。しかし、いざ走らせてみると、カーブが続いたときに壁に引っかかり走行不能になることが多発しました。特にスラロームのときは悲惨･･･。部品はきちんと考えてから選ばなければならないということを思い知らされました。

二つ目はオシロスコープの端子でショートをさせてしまったことです。ちょっと波形を調べてみたいと思い端子ではんだ部を調べていたところ、手をすべらせて5Vと14Vが直結。このときは運良くセンサをはずしていましたが、H8とLCDが使い物にならなくなってしまいました。幸いにも、先輩が替えの部品を用意していてくれたので、直すのにほとんど時間はかかりませんでしたが、二度とこのようなことにならないよう、オシロスコープを使うときはより一層慎重に扱い、きちんと動いた回路で危なそうなところはホットボンドなどで絶縁するべきだと思いました。