2007かわさき報告書 虎徹 ＝電装品＝ – R.U.R.

かわさき報告書　　＝電装品＝　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　霜野慧亮

今年のかわさきの電装品は橋本先輩（元会長）の製作された回路をほぼそのままコピーしたものなので、最初に橋本先輩の電装品に関する報告書を読むことを強くおすすめします。

また、以下に記すのはあくまでも私感なので、参考程度にしておいてください。

まず、Ｈブリッジ回路についてですがこれはＲＵＲで一般的に用いられているものでＦＥＴ、Ｋ3163を4つ用いたものです。これをＢ基盤（良く部室においてある大きい基盤の半分サイズ）に3つ詰め込んであるのですが、あまり部品の密度を高くすると製作＆後の修理が大変なので、自分の技量にあわせてサイズを決めるのがいいと思います。当然マシンごとに基盤を乗せられるスペースは制約があると思いますが。

このＨブリッジの注意点として言われているのは、電源ラインのコンデンサを設計図に記載されているものより容量と定格電圧の高いものを用いることと、プログラムのＰＷＭ周期を半分にすると消費電力が少なくなるという点です。

かわさきマシンでは足回り（３８０モータ指定）には最大でも８Ａ以下の電流が流れるようなのでもしかしたらリレー＋ＦＥＴの併用もできるかもしれません。一般的に手に入る双方に端子のあるリレーはパワーリレーで定格１０Ａが多いので８Ａ程度ならいけます。ただし、リレーは定格以上の電流が流れ続けると接点が溶着するので注意が必要です。また、リレーはコイルを作動させるために１２Ｖ程度が必要なので、専用の電源とトランジスタをリレーとマイコンの間にかませる必要があると思われます。

あとは、アームはどの程度電流が流れるか実践をしてみないと分からないので、アーム用のスピコンは市販品を併用するのも一つの手だと思います。橋本先輩の執筆してくださった設計図の、受信機との接続部分を工夫すると併用することができます。あの受信機はプロポのスティックの動作方向（ｃｈ）ごとに配線の接続ができるので、アーム操作に相当する部分のｃｈを市販品に接続すれば良いです。

最後に、かわさきは機械製作が主体の大会ですが、電気関係も結構いじるとおもしろいと思います。また会場では市販のスピコンよりも、ピック（のようなもの）を用いてかなりコンパクトにまとめているマシンも多数見かけたので、凝りようによっては電気も作業量の多い大会になると思われます。