かわさき報告書２００７（アッシー班） – R.U.R.

　　２００７かわさき報告書　　　電気電子工学科１年　高橋弘樹

●マシン名：アッシー

●メンバー：安井龍生、太田智紀、金指康明、堀覇優和、高橋弘樹

●試合結果：Ｂ予選敗退（１回目：４０秒９２０、２回目：３７秒２５５）

●マシン説明：

　　・全体

　　　意識してそうしたわけではないが、大会に出場している他のマシンに比べて小型で軽いマシンになった。また、機構も複雑なものは無く、セッティングや部品交換がし易かった。

・足機構

　足機構には１８０°位相のスライダクランクを採用し、左右に１つずつ取り付けた。

　足先にはそれぞれ滑り止めのシールを貼り、グリップ力の向上を図った。また、マシンの後方には、マシンを支えるためのキャスターを左右に１つずつ取り付けた。

・アーム

　アームは、モーターとアーム本体をラダーチェーンでつなぐ回転式のアームを採用した。このラダーチェーンには、下図にあるようにチェーンの張りを出すための機構を取り付けてある。また、アームの先端は相手のマシンを引っ掛けることができる形にした。アームそのものの長さは短めだが、これは、他の部品との接触を防ぐためと、大会規定の高さ制限をクリアするためである。

・良かった所

　このマシンの良かった所で一番大きかった物は、機械的な故障がほとんど無く、Ｂ予選で敗退してしまったものの、２回あるタイム測定で両方とも完走できた事だ。足、アームともに比較的簡単な構造だったので、仮に動かなくなっても機械的な問題であればすぐに原因を発見することができ、分解もしやすいので素早く修理をすることができるようになっていた。また、強度が高く、ひっくり返ったりしても壊れたり、部品が取れたりすることはほとんど無かった。他にも、バッテリーの取り付けスペースが大きいので、交換がし易かった。

・悪かった所

　足の設計図を引くときに何かを間違えたらしく、マシンが滑らかに進まず、ガッタンガッタンと大きく揺れてしまい、そのためスピードがいまひとつ出なかった。また、この振動により、マシンが直進せずに左右に少し曲がってしまうことがあった。

　アームについても、長さが短かったため、攻撃目標に相当接近しないと役目を十分に果たすことができず、力も無かったため、物体をひっくり返したり押し出したりするのはかなり難しかった。

　また、重量が軽すぎたため、相手にひっくり返されるのは勿論、相手をひっくり返そうとして逆に自分がひっくり返ってしまうということがあった。

●反省

設計に時間をかけすぎてしまい、実際に製作を始めるのが少し遅くなってしまった。

また、その設計に関しても、どこかで計算を間違えたのか足の機構には前述のような問題が発生してしまった。

　　役割分担もいまひとつはっきりしていなかったため、５人いるということをうまく活かせず、作業が効率良く進まなかった。

　　製作の計画もきちんと立てていなかったので、大会の数日前にアームを作り直したり、マシンの高さを変更したりと直前にとてもあわただしくなってしまった。

　　最大の反省点は、マシンの全体像が不明瞭で、人によってマシンに抱いているイメージが異なり製作を進めていく上で誤解が生じてしまった事である。

　　ただ、結果としてＢ予選を通過することはできなかったものの、１回も棄権すること無くマシン本来の力を最大限発揮し、ベストを尽くせたことはよかった。

今回の経験を活かし、次回からはマシンのコンセプトを明確にし、分担もはっきりさせ、計画的にマシンの製作を進めたいと思う。