知ロボ2006 RATIONA（Ａ班） – R.U.R

RATIONA（Ａ班）

 

 

メンバー

機械屋さん　　板垣浩文　　　　　　　　　　　　

　　　　　　　田島和也

日俣　明

 電気屋さん　　伊藤陽人　　　　　　　　　　　　

 

マシンの特徴　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

マシンの大きさは最小状態で縦約450ｍｍ横390ｍｍ、高さ300ｍｍ重さ5ｋｇです。基本構造は箱型で、中にボールを入れられるようになっています。前方には、広げると最大900ｍｍになるアームが、後方にはボールを吸い込んだり吐き出したりするためのファンが3個ついています。駆動部は足回りがステッピングモーター、アームの開け閉めにサーボモーター、ファンに3Ｖ用モーターを使っています。ステップ数でフィールドを進んで行き、ボールは基本的に押していく機構になっており、アームがに角度をつけて押していく段階ではこの中に転がして、補助的にモーターでボールを吸い完全にボールを収容する作戦で行きました。

 

製作手順

まず、みんなでどのようなマシンにするか大体の構造を話し合いました。その後、機械屋と電気屋に分かれてそれぞれの作業を進めて行きました。

 

大会成績

1次予選敗退　（0点）

5点ボールを落とすことができず、また、アームにボールが引っかかってしまい、得点をあげることができませんでした。

 

　　　　

 

反省点

はじめの構造決定の段階で、しっかりとした設計図を作ったりできなかったため、漠然とした案になってしまった点です。結果、製作途中でさまざまな問題が発生し、構造の変更を余儀なくされ、作業効率が悪くなり、その影響で製作がなかなか進まず、最終的な形が見え始めたのが本番の1週間前、動かせる状態になったのが３日前でした。そのため、十分な調整ができず、さらに、本番前日にサーボが動かなくなると言うトラブル（後に詳しく説明）も発生しとても苦しい状況に陥ってしまいました。

 

サーボが回らくなった原因について

電気屋の基本ミスが原因でした。本来大電流が流れる部分への電源には数個のレギュレーターを並列につないで使わんければなりませんが、今回、ファン用モーターとサーボの電源をすべて1つのレギュレーターでまかなおうとしていたため電力不足に陥ってしまったことが原因でした。

 

まとめ

今回はメンバー全員が始めてのロボコンだったため、わからないことだらけでしたが、最終的には何とかマシンの形もでき、動くようになったので、結果は残念なものに終わっていしまいましたが、よかったと思います。今回得た知識を次回に生かし、また、さらに新しい知識を取り入れていきたいと思います。ぶっちゃけ楽しかったです。たまに苦しかったけど。