知能ロボットコンテスト2006 C班報告書 – R.U.R

知能ロボットコンテスト2006報告書

　　

C班電気屋　山崎

今回の大会で、自分はC班の電気屋として活動した。大学に入るまで、電気のことに興味はあったものの、自分で実際に何かを作る機会がなかったので、戸惑うことも多かった。C班は電気屋三人、機械屋一人とういう構成で、機械屋の負担が大きかったと思う。電気屋の自分の作業の遅れのせいで、当初予定していた回路構成にくらべて、グレードダウンしたものとなってしまった。最終的に、ラインセンサーを使用しない構成になり、非常に単純なマシン構成になった。

 

＊     スケジュール

4月末　　　　　　入部

５月前半～　　　マシン構成決定

６月前半～　　　回路完成

６月中ごろ～　　プログラムの大筋が完成→デバッグ

 

大会本番では得点をあげることができなかった。原因としては、玉の位置によるところが大きいと思われる。今回のマシンは、玉の位置に依存するところが大きかったが、前日のデバッグでそれを見つけることができなかった。

 

＊     マシン構成

一括回収＆一括放出型（色識別無）

ステッパ２基、ベルトコンベアー（DCモーター）、扉の開閉（サーボ２基）

 

製作途中にいくつかのトラブルに遭遇した。特に、ステッパ周りのトラブルが多く、それに悩まされることが多かった。その原因は様々で、命令信号が届いていなかったり、電源周り（レギュレータ殉職）の不具合であったり、コネクタの接触不良があった。それが原因で、ICが火花を散らしたこともあった。ただ、自分としては、不具合に対する免疫がついたのではないかと思う。また、トラブルから学んだこととしては、集中力を欠いているときの作業は危険であること、うまくいっているときは下手に手を加えないことだ。

今回の大会では、あまり芳しくない成績になってしまったが、自分が電気屋として得た知識は今後役に立つのではないかと思う。これから先、ほかの大会にも出場したいと思っているが、できれば来年もこの大会に出場してみたい。

 

 

 

 

機械屋　横内理人

 

マシンの特性

前方からベルトコンベアーによりボールを取り込んで、後方の箱に入れる。ゴールに向かい、自由ボールを入れ、サーボにより箱の扉を開閉してボールをゴールする。

 

試合結果

予選敗退（0点）

 

製作内容

物作りは初めてで、一人でマシンを作るということで、自分の失敗が班の失敗となることから、5月のゴールデンウィーク明け、製作内容が確定してからすぐ製作を始めた。平日は毎日来て、日曜の午後にも毎週行った。

作ろうとしたマシンが昨年のものとほとんど同じだったので、久木野先輩から昨年の課題などアドバイスをもらいながら製作を進めた。５月中の完成を目指したが、なかなかうまくいかず６月に持ち越してしまった。大会１週間前には微調整を終え、完成した。

CADで設計図を描くことはなかったが、手でマシンの様子、サイズは表した。

 

まず足回りから製作を始めた。穴あけやバンドソウなど初めて使う機械に戸惑いもあった。アルミで四角く作って形にはなったものの、外力により変形してしまうので板トラスを付けるようにいわれた。早速付けてみたが、サイズが小さくて役をなさないといわれ再度作り直した。三度目で文句のないほど頑丈な足回りとなった。

機械の扱いにもなれて、余裕ができてきたところでドリルで手を切った。

 

次にボールを入れる箱を作り始めた。サーボを付けるところを熟考しながら組み立てた。箱には、当初アルミ板を使う予定だったが、310に大きいサイズがなかったので、プラ板を使った。プラ板の加工は大変で、穴を開けるときに割れてしまったり、バンソウで切る時に破片が目に入ったこともあった。身をもって体験したので良い勉強になった。結果的に箱の中身が見えるのでよかった。PS２のようになった。昨年の課題からボールが箱に詰まって出なかったといわれたので、箱の中に傾斜をつけて、開閉する扉にスペーサーを何本かつなげて詰まり防止棒を作った。

 

続いてベルトコンベアーを作った。まずモーターにつけるアルミ板を作り、穴を開けてはめ込んだ。１０ｍｍの穴を開けるのは怖かった。次にモーターとベルコンの軸（先を少しやすりで削る）をつなぐものを作った。アルミの棒の中心をくり貫いて、イモネジの穴を垂直に開けて作るのだがかなりてこずった。一つ目は穴を少し大きく開けすぎて失敗。二つ目はイモネジの穴をいくつも開けたがなんとか形になった。

次に、ベルコンの両端から途中でボールが出ないようにプラ板を追加で取り付けた。軸同士が少し歪んでいたせいでベルコンがずれてしまったので、修正を繰り返して直した。おかげでずれる心配はなくなってなかなかいいベルコンになった。

 

それから、ボールを確実に取り込むことを考えベルトコンベアーに等間隔でスポンジを付けた。厚さを２倍にしようとしたがボールが詰まるようになったのでやめた。

 

ここで少しサイズオーバーしていることに気づき急きょ小さくした。

 

いざ走らせてみると車体が傾いていたのでキャスターを買って取り付けた。またボールを取り込むときにボールにつっかえてコースが変わってしまうという電気屋の指摘から、ボールガードをつけてきわどい位置のボールをはじくものをつけた。

 

 

反省

マシンが穴だらけになった。

いかなる位置のボールも取り込めるようにガイドをつけるべきだった。

デバック時にボールの死角を見つけられなかった。

結果的には機械的不備が敗因だった。

完走する考えで自由ボールを最後に入れる計画だったが、マシンが思うように動かないことを考えて最初に入れるのが普通であると思った。自由ボールを最初に入れることで無失点にはならないということに終わってから気づいた。

 

成果

前日のデバックで、北さんがC班のマシンを見て、『ヤベッ』と言っているのを聞いた。