知ロボ2006RUR-S班報告書 – R.U.R

知ロボRUR-S班報告書

機械担当　杉崎　覚

マシン概要

単純な機構でそれなりの得点が狙えるマシンを作ろうと思って作ったマシンです。ボールエリアで1度に全てのボールを回収しようと考えていましたが、「単純な機構でそれなりの得点」というのが前提条件でしたので、「風」を使うことにしました。ボールエリアの幅は920mmあるのでその長さにあわせて進行方向に平行に風を送れば良いと考え作りました。ただこの長さのままではスタート時の寸法に収まらないので、ボールエリア前までは「腕」を閉じたままにしておいて、ボールエリア前で展開することにしました。開く機構は丁度NHKマシンの農工次郎のボールの吐き出しをばね兆番でやっていたのを見ていたので同じようにばね兆番を用いました。ただばね兆番をつけると開きっぱなしになってしまうので、RCサーボモータ＋ブランケットを使って爪をつくりそれで引っ掛けておいて爪を下ろすと展開するようにしました。足回りはステッピングモータを使った左右を独立駆動です。

マシン製作

NHKメインでやっていたのでNHKが終わってからハードをやる形になり結果的にアイデアだけあってそれを短期間でやることになってしまいました。設計もやってなかったため、とりあえず台車となる部分だけすぐに完成させました。つぎに山ほどあるモータの取り付けです。モータはねじで固定できればよかったのですが生憎そんな部分はなかったので2つの薄板を曲げて2つの角材に固定させその間に挟ませました。これを台車に取り付けて完成。もしかしたら3日あればできたかもしれませんがえらく時間がかかってしまいました。プログラムは相方が担当でしたが回路の不調で思うように進まず、結局大会に行く直前までまともに動きませんでした。

大会本番

参加した全マシンがフィールドの床に滑ってしまい、タイヤに両面テープを巻きつけて対処しましたが、滑り対処用のプログラムも入れたままにして走らせてしまい結果的に0点に終わりました。後になって冷静に考えれば自由ボールだけでもゴール前においてマシンを突っ込ませれば取れたはずですが、そんなことを考える余裕もなかったです。

感想

決して満足がいくものが作れたとは思いませんでしたが、自分はいけると思いました。1年でマイクロクリッパーに参加したとき並に時間がありませんでした。あの時は結局プログラムに手がつけられないで終わってしましたが時間はもっと捻出出来たのではという反省があったので、今回は使える時間は全て使いました。周りからは無理といわれたこともありましたが「出来ない」と考えて作るのはモチベーションが下がるので、「やる」つもりでやったからこそ自分のやった機械はとりあえず形になったと思います。プログラムに時間を割けなかったのが残念でした。もっとマネージメントがうまく出来たらうまく行ったかもしれなかったので、これが今後の課題になりました。