２００６年マイクロマウス大会報告書

２００６年マイクロマウス大会報告書

山崎優作

＜本体写真＞

※ステッピングモータドライバと昇圧回路（14.4[V] ⇒ 32[V]へ昇圧）

※距離センサとマザーボード

※本体

＜“やまうす”について＞

このマウスを作り始めた当初の自分は、無知極まりなかったので、まず設計が雑です。たとえば、バンパーが低すぎてタイヤが地面に接地しなかったり、回路に部品乗せきれなかったり。設計は大事です。デバッグ（試走）なんかしていると、マシンのほんの小さなズレや欠陥が大きく影響することを痛感します。車重のバランスが狂うと、ガタガタと痛々しく走ります。大会前日も、設計の甘さによるミスに悩みました。それは、マウスの車高が低く段差が超えられない（マイクロマウス大会のコースは４枚の木板をくっつけたものなので、必然的に段差が生じる）という問題なのですが、これは、角材の穴を広げ無理やり車高を高くすることで解決しました。

一方、回路の問題といえば、最初の製作を何度かやり直した程度で、あとほとんど問題は起きませんでした。今考えてみると、接触に気を使って製作していたのがよかったのかなと思います。電気関係で「○○が動かない」とかいうときは、大体接触が悪かったりするようです。

＜大会結果＞

大会の結果は、フレッシュマンクラスで６位入賞でした。完走だけできればいいなと思っていたのですが、このような結果を出せてよかったです。４回目の走行で脱線したときはかなりあせりました。大会はとても緊張するので、大会前はできるだけ、本番のような練習をしておくとよかったかもしれないです。