マイクロマウス報告書 Bonber

マイクロマウス報告書

電電１年　伊藤陽人

マシン名　Bonber

大きさ　縦  120 mm、 横  85  mm、 高さ   95  mm、

重さ 78０ｇ

タイヤ　Oリングタイヤホイールセット（M30314/1S）×２

モーター　KH39FM2-801

プログラム　C言語

製作過程

7月下旬　製作開始　

　　　　　設計図、回路図製作

８月　　　回路、マシン製作開始

　　だらだら～～～～～～～～

10月中旬　マシン完成、プログラム作成開始

1０月下旬　左手法完成

11月上旬　拡張左手法完成、足立法開始

大会前日　足立法完成

大会成績

１分３秒

回想と感想と反省と・・・

製作開始は早かったものの、夏休みに入り教習所に行ったり他の部活をやっていたりでなかなか製作が進まず、自分がどこまで制作していたのかがわからなくなり作業効率がかなり落ちた。

回路製作は一気にやってしまおう。

回路図はしっかり書こう。めんどくさがって細かいところを端折ったりすると、コネクタの位置が合わなかったりして大変でした。

大会本番2回目の探索走行の帰り道で突如マシンが止まりました。原因はモータードライバが外れてしまったことでした。しかも、マップ保存のプログラムを作っていなかったのでまた1から探索をするはめに。コネクタは特にしっかり固定しよう。あと、マップ保存は大事だね。

足立法にかなり苦戦しました。大体の原理がわかり、大会２週間前にプログラムもほぼこれでいいのでは？ってところまで完成したものの、どうしてもうまく走行してくれず、原因究明に苦戦。結局大会前日の明朝に先輩が原因を発見してくれました。原因は仮想壁データ書き込みの際、
|=にしなければならないところを==にしていたことで、マップデータの更新のときまえに記録したデータが消えてしまっていたからでした。

そんなこんなでいろんな経験ができたのでよかったと思います。

以上