マイクロマウス「ダンデライオン」報告書

マイクロマウス「ダンデライオン」報告書

小島　航史

寸法　縦   115  mm、
横    88  mm、 高さ 
110  mm、 重さ  750   ｇ

ステッピングモータ　二個　二輪マウス

マイコン　H8－３６６４を使用、プログラム言語はC言語

電源はNiMH充電池を１２本使用

探索アルゴリズムは足立法を使用

特徴

　私のマイクロマウスの出場は今回が初めてということで安定していて基本的なマシンを作ろうというというコンセプトのもと製作を始めた。機械的な作り自体は単純なのですぐにでき、プログラムに長い時間をかけることができたように思う。プログラムとしては拡張右手、求心法、足立法などの一般的なプログラムはすべて入れて動きを試すことができた。そしてスラロームなどにも挑戦できた点は経験としてよかったと思う。

反省点

　今回のマシンでは機械の知識がなく、自分の経験不足をも手伝って設計などを行わずにマシンを作り始めてしまったために、最後にスラロームなどを行うときに引っかかることが多く大変苦労したためきちんと設計をしなくてはいけないと思った。また、マイコンは使い慣れている、そして小さいという理由だけで３６６４を選んだがピン数が少ないため色々な機能を拡張使用とした際にできないなどの問題があった。次回作るときには３０５２等のマイコンを使いそのようなことがないようにしたい。またプログラムを書き込むにあたって自分のプログラムが整理できてないために書き込みバイト限界をこえてしまうことがあった。そのためにできるだけ整理したプログラム（かぶる部分は関数に入れて処理内容をできるだけすくなくする等）を書くことを日ごろから心がけることが重要であるということを痛感した。