マイクロマウス報告書

 

マイクロマウス報告書

 

マシン名：SIGNAL　YELLOW　　　　　　製作者：齊藤　俊

 

＜テクニカルデータ＞

 

＜競技結果＞

走行回数	走行方式	速度/旋回方式	タイム
1回目	探査走行/探査走行	遅め/信地旋回	1分半くらい
2回目	本気走行/探査走行	やや速め/信地旋回	55秒くらい
3回目	本気走行/本気走行	最速/信地旋回	25秒くらい
4回目	本気走行(あと１㎝でゴール)/失敗	速め/スラローム	(24秒くらい)
5回目	失敗	速め/信地旋回	・・・

公式記録：24~26秒（←スイマセン、覚えてません）

 

＜作り直し＞

作り直し箇所	作り直し回数	コメント
マザーボード	3回	混沌としていました・・・
センサ回路	2回	信号機型はよくないです・・・
モータドライバ	2回	煙が上がったのには驚きました・・・

 

＜制作費＞・・・2万円くらい

 

＜おまけ＞

マイコン破壊数・・・2~3個

ＬＣＤ破壊数・・・2個

モータドライバ破壊数・・・2個

 

 

＜外観＞

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

＜マシンについて＞

このマシンは、当初の構想と大きく異なったものとなっていることを予め断っておきます。とにかく、「小さく軽く」というのが良いとわかっていたつもりなのですが、作り直しを繰り返していくうちにこのような機体になってしまいました。

 

＜製作予定／実際の作業日誌＞

正確に記録をとっていたわけではないので、僕の頼りない記憶にある限りを。

 

８月・・・予定：機体の設計図・回路図を完成させる。

部品を揃える。

機体完成・回路製作開始。

　　　　　実際：機体の設計図完成。機体の製作終了。

　　　　　　　　部品を揃え、モータドライバの回路図作成・回路製作

　　　　　　　　マザーボード・センサ回路は回路図無しで製作開始

 

９月・・・予定：プログラムを勉強し、左手法くらいまでできるようにする.

実際：全回路製作完了し、壁検知・一区画前進などするが、回路の接触不良に悩まされ、作り直しを行う。

１０月・・・予定：拡張左手法・求心法くらいまでできるようにする。

実際：接触不良と戦いながら，拡張左手法成功。求心法を行わずに足立法にはいる。部の迷路では足立法で完走可能に。

 

１１月・・・予定：足立法に磨きをかけ、スラローム走行を成功させる。

実際：学園最中にモータドライバが炎上したため、作り直しを行う。その後、学生大会時の走りまで復活させるのに大会前日まで費やす。昇圧回路を組んでみるも、成功せず。そして大会へ・・・

 

＜機体製作：良い点・反省点＞

良い点：姿勢制御無しでもそこそこまっすぐ走れる

反省点：車高が高め・やや大きい・回路と上手く組み合わない

僕は機械を作ったことが無いので、正確に作ることが出来るかが問題でした。とにかく機体を軽量化したかったので、底板を作らずに、アルミのアングル材で機体を作成しました。前方には、壁と衝突する場合に備えて、アクリルで円くバンパーを取り付けました。また、作り直しで回路が巨大化してしまったのですが、迷路の壁よりも高い位置になったので、そのまま放置しました。本番では、姿勢制御無しでもかなりまっすぐ走ったので、計算無しのように見えて実はなかなかバランスの良い機体・・・偶然ですね、多分。マウスの機体は、回路に合わせてしっかり作るのが良いのではないでしょうか。

 

＜回路製作：良い点・反省点＞

良い点：最後にはちゃんと動いたこと

反省点：接触不良多い・回路図無し製作・基盤大きい・作り直し多い

回路の詳細に関しては、他の部員の報告書に解りやすく書いてあると思うので、そちらを参考にして下さい。ちなみに、このマウスの回路図は存在しません（作り直しの影響、加えて僕はもともと回路図をあまり書かない人間なので）。回路図は、資料等を漁れば出てくると思うので、そちらを参考に。とにかく最初から最後まで接触不良との戦いだったと思います。最初の段階で、しっかり回路図を書いて確実なものを作成しておけば、もっと制御のほうに時間を割くことが出来たと思います。また、学生大会が終了してから昇圧回路を組み込んだので、モータドライバに異常が発生し、学園初日に煙を上げて壊れてしまいました。そのモータドライバの修理が完了したのが大会前日くらいになってしまい、制御を詰めることが出来なくなってしまいました。これはどんな大会でも言えることだと思いますが、どんなに面倒でも、回路製作の際は、回路図を書いて確実に組み上げることが重要だと思います。

 

＜全体の反省と感想＞

とにかく、機械なら設計図、回路なら回路図をちゃんと書かなくては駄目です。あとで必ず泣きを見ることになります。特にマウスは、機体のサイズや重量、精度によって制御の難易度が変わってくるので、制御を少しでも簡単にするために、機体はしっかり作ってください。僕も最初は、厚紙で模型を作ったり、方眼紙に設計図を書いたりしていたのですが、だんだん面倒になってしまって、ぶっつけ本番、勢いで何とかなるだろうと思って、製作を開始してしまいました。結果、接触不良等で作り直しを余儀なくされてしまいました。また、制御に関して今回は触れていないのですが、僕のプログラムはインターネット上や他の部員のものを非常に参考にしているので、そちらを見てもらえればよいと思います。反省としては、一から自分で書くということをしなかった（実力が足らず出来なかった）。本番前焦ってしまって、機体の姿勢制御のプログラムを忘れてしまい、後一歩でゴールできなかったことです。ただ、ひとつ言うならば、プログラムはバックアップをたくさん取っておくべきです。ほんの少しでも変更した箇所があるのなら、新しく保存し、以前のプログラムもとって置くようにするべきです。あと、プログラムは管理しやすい名前のつけ方をしたほうがいいです。僕は大会用のものがどれだかわからなくなってしまい、すごく焦りました。

 

マウスは、取り組める期間がそれなりに長いので（夏休みを使える）、計画を立てて、少し多めに時間をとって取り組めば、何とかできると思います。ただ、期間が長いので、集中力を持続するのが難しいと思います。マイクロマウスは個人の競技ですが、ずっと一人でやっていても疲れてしまうと思います。周りとの競い合いや、助け合い（僕の場合は助けられっぱなしでしたが・・・）が集中力を持続させるには必要だと思います。マウス期間中はつらかったですが、やっぱり自分の作ったマウスが迷路を走りきると嬉しいです。来年は今年の経験を生かして、もうちょっと良いものを作ろうと思います。