関東夏ロボコン2024に出場しました

この度は東京農工大学「ロボット研究会R.U.R」の活動に際し、多くのご支援を賜り、誠にありがとうございます。

我々、ロボット研究会R.U.Rは、2024年9月13日に川崎青少年の家で開催された「関東夏ロボコン2024」略して「夏ロボ」に部内から2チームが出場しました。

今回の関東夏ロボコンには、1年生のみで構成された「はんばーグー」と「超安全グループ」の2つのチームが出場しました。

大会概要

　関東夏ロボコン（夏ロボ）とは、関東春ロボコン運営委員会が新たに主催する新人ロボコニスト向けのロボット競技会です。NHK学生ロボコンの競技ルールに似せて、フィールドやロボットの大きさが設定されており、同大会で必要となる要素技術を学ぶことができます。

　各チームのロボットは、フライパンに食材に見立てたオブジェクトをいれて、調理場まで輸送し、料理を作ります。その後料理を配膳し、3箇所のテーブルゾーンに料理を配置する速さを競います。大きな特徴としては、自動ロボットも作成し2台で出場することも可能です。

　シェフロボットには、食材回収用のアームを3つ搭載し、3つの食材を1度に回収、投入が可能です。フライパンハンドも2つ搭載し、効率的な運搬を実現しました。足回りにはオムニホイールを使用しました。これらの機構によって、配膳ロボットが使用できない状態でも、3分以内のVゴールが達成可能な機体になりました。

　配膳ロボットはPCを搭載し、自立走行を行いました。料理を運搬するためのアームには、平行リンクを用いており、料理を傾けることなく、安定して配膳が行えるようにしました。1度に2つの料理を配膳することができ、素早い運搬で、優勝に貢献しました。

　シェフロボットにはベルトを食材に押し付けることで回収する機構と、大きな回収範囲を持ち安定してフライパンを回収することのできる機構を搭載しました。また、足回りはインホイールオムニを採用することで機体内部のスペースを確保するとともに、速い移動を可能にしました。

　配膳ロボットには料理を乗せる板がついており、板を傾けることで料理を配膳します。またROS2を用いた経路生成を行い、全て自動で一連動作を行うことができます。

関東夏ロボコン2024には下記の4大学6チームが出場し、農工大からは「超安全グループ」「はんばーグー」の2チームが1年生のみで参加しました。

　予選リーグは総当たり戦で行い、予選の結果は以下のようになりました。

　準決勝は1位 vs 4位、2位 vs 3位で行い、はんばーグーがキカイな料理店に、超安全グループがMaquinistaに勝ち、決勝は農工対決となりました。

　決勝は一度引き分けとなり、再試合の結果、はんばーグーが優勝、超安全グループは準優勝となりました。